什么是机器人负载？有哪些影响因素？

机器人负载包括额定负载、附加负载和有效负载3个重要参数。

额定负载又称为工具负载，是指各个位姿下所有装在机器人法兰上的最大载荷，为夹具质量与可抓取最大物体的质量之和。额定负载受质心、总质量、电机和减速机功率、臂长、速度、加速度等多因素影响。

附加负载也叫手臂负载，是指附加在各个机械臂上的负载质量，如供能系统、阀门、上料系统、材料储备等，受轨迹、加速度、节拍时间、磨损、各轴电机和减速机功率等因素影响。

有效负载也称承载能力，指机器人工作时所能处理的最大负载质量，不仅要考虑机器人末端执行器的载荷能力，还要考虑附加负载，超过这一负载，机器人将会停运或出现精度偏差等情况，目前工业机器人的最大有效负载约为4吨。

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